Arnoldo Janssen nació el 5 de noviembre de 1837 en Goch, una pequeña ciudad de la Baja Renania (Alemania). Entre diez hermanos, aprendió de sus padres la dedicación al trabajo y una profunda religiosidad.
El 15 de agosto de 1861 fue ordenado sacerdote para la diócesis de Münster y asignado a enseñar en la Escuela Secundaria de Bolcholt, donde adquirió fama de maestro estricto, pero justo. Su profunda devoción al Sagrado Corazón de Jesús lo llevó pronto a ser nombrado Director diocesano del Apostolado de la Oración. Desde allí Arnoldo buscaría abrirse también a los cristianos de otras denominaciones.
Poco a poco, fue creciendo su compromiso con las necesidades espirituales de la gente, llegando a superar incluso los límites de su propia diócesis. El llamado a la misión universal de la Iglesia maduró en él como tarea y camino.
Decidió entonces dedicar su vida a despertar la conciencia de la responsabilidad misionera en la Iglesia alemana. Con ese propósito en 1873 renunció a su cargo docente y fundó una revista mensual: “El Pequeño Mensajero del Corazón de Jesús” que, en lenguaje popular, ofrecía noticias misionales y animaba a los católicos alemanes a comprometerse con las misiones fuera de su patria.
Inquietud misionera en tiempos difíciles. Habiendo clarificado sus metas, su vida sacerdotal se abocaría a dos servicios fundamentales: la tarea misionera de la Iglesia entre los pueblos no cristianos y el logro de la reconciliación entre los cristianos (ecumenismo).
Entre los años 1871 y 1878, densos nubarrones se ciernen sobre la Iglesia en la Alemania de Otto von Bismarck. Apenas unificada Alemania, el canciller emprende el kulturkampf (combate cultural) contra la Iglesia Católica: retira al Embajador de Prusia ante el Vaticano y comienza a silenciar la prédica y la prensa católica. Los jesuitas y todas las órdenes religiosas no hospitalarias son desterradas y se clausuraran los Seminarios Conciliares. La libertad religiosa en las escuelas también es coartada. En medio de ese clima de inseguridad y amenaza, Arnoldo Janssen, plantea a la jerarquía eclesiástica su intención de fundar un Seminario de Misiones de la Iglesia en Alemania.
Tenía 38 años. Estaba convencido de que un acto de fe semejante mostraría que la Iglesia alemana amaba realmente al Señor, perseveraba en su amor entre cruces y tribulaciones y estaba dispuesta a anunciar su nombre hasta los confines de la tierra. Y, frente a las dificultades de su país, Arnoldo proponía crear el seminario alemán en territorio holandés, junto a la frontera.
Pese a las dudas y opiniones de la jerarquía eclesiástica tanto alemana como holandesa, él mantuvo su convicción “Hay que cuidarse de desechar una meta noble sólo porque momentáneamente parezca inalcanzable”. Poco a poco, con el apoyo de Mons. Raimondi, vicario apostólico de Hong Kong, Arnoldo fue descubriendo que era a él a quien Dios llamaba para la ardua tarea de fundar una casa misional.
La situación política de Alemania lo forzó a comprar una casa en Steyl (Holanda), apenas del otro lado de la frontera alemana. A pesar de las condiciones poco favorables, el día 8 de septiembre de 1875 fundó una Casa Misionera, en Steyl (Holanda), dando inicio a una Congregación de los Misioneros del Verbo Divino. Sus palabras en la homilía de la inauguración de la nueva casa son recordadas hasta el día de hoy: “si esta obra tiene algún resultado positivo, agradeceremos humildemente la gracia divina. Si de ella no resulta nada, nos golpearemos el pecho con humildad para reconocer que no éramos dignos esa gracia”.
El objetivo del P. Arnoldo era el de hacer participar a los católicos de habla alemana en la obra misionera de la Iglesia católica. Así lo expresa en la ceremonia de inauguración: “Ésta es una obra santa, consagrada a Dios… El comienzo tan poco aparente, casi insignificante, no debe desanimarnos. Incluso el árbol más grande es al comienzo una pequeña semilla”.
Envío a las tierras de misión. Con la mirada puesta especialmente en China, hizo de ella el primer territorio misional para la nueva Congregación.
Los primeros en partir fueron el austríaco Juan Bautista Anzer, que había hecho sus votos junto al fundador en 1876 y el tirolés José Freinademetz.
A partir de 1889 se sumaron nuevas áreas de misión y entre otras en Argentina, Estados Unidos, Brasil, Chile, Togo, Nueva Guinea, Japón y surgieron nuevas bases misionales en Roma y Austria.
Muerte y santificación. El 15 de enero de 1909, a la edad de 71 años, Arnoldo Janssen, casi en silencio, pasó a la presencia de Dios. Llevaba 48 años de sacerdocio y ya habían transcurrido 33 años como fundador y superior de la Obra Misional de Steyl.
El domingo Universal de las Misiones del Año Santo de 1975, el Papa Pablo VI beatificó al Padre Arnoldo Janssen junto al primer misionero, Padre José Freinademetz. El 5 de octubre del año 2003, el Papa Juan Pablo II celebró en Roma la canonización de ambos, elevándolos así a la categoría de santos.